GRIP-5
플래그십동작 프로토타입로보틱스임베디드AI 실험
검증된 요약
손 추적 랜드마크를 다섯 개의 서보 구동 손가락 상태로 매핑하는 제스처 반응형 의수 손 프로토타입.
문제 또는 실험 질문
웹캠 손 추적으로 안정적인 이산 손가락 상태를 가진 다섯 손가락 하드웨어 프로토타입을 구동할 수 있는가?
실제로 구현된 것
- MediaPipe 손 추적과 21개 랜드마크를 사용한 웹캠 프레임 입력
- EMA 스무딩으로 손가락 개방도에 매핑되는 관절 각도 계산
- 다섯 문자 이산 상태 형식으로 양자화
- Arduino 펌웨어로의 Serial 또는 UDP 전송
- 다섯 서보 비례 이동 및 가위바위보 시연 동작
아키텍처 또는 워크플로
- 호스트 머신에서 Python 캡처 및 제스처 로직
- 전송 계층이 양자화된 손가락 상태를 MCU로 전송
- Arduino가 패킷을 파싱하고 다섯 서보 구동
주요 기술적 결정
- 이산 다섯 문자 상태는 연속 각도보다 MCU 파싱을 단순화
- 지수 이동 평균이 양자화 전 지터 감소
- UDP/serial 이중 경로로 실험실 프로토타이핑 유연성 지원
공개 상태
동작 프로토타입구현됨실험적
Python
MediaPipe
Arduino
Servo control
Serial/UDP